一、导言概要

穿梭车式自动化立体仓库是目前物流行业中一种新型的仓储方式  ，相对于传统的堆垛机仓储方案具有效率高  ，进出货量大  ，分拣速度快  ，货物容量更大等优势 。目前广泛用于货物单元较小  ，货物规模数量较大的仓储场合  ，并且在电商、烟草和医药等行业成为一种主要物流仓储方式 。

二、结构组成

主控单元：主控单元集成CANopen  ，RS232、IO点、A/D通道、D/A通道等功能  ，

驱动模块：顶升和行走伺服采用CANopen的方式进行通讯控制

传感器模块：用于定位控制的光电信号传感器的信号通过IO口进行高速采集；

无线通讯模块：RS232口为与无线通信模块进行通信的实时接口

电源模块：主控单元通过AD通道实时检测锂电池的电量；

三、技术要求

1.响应迅速：穿梭车对存取效率要求很高  ，永利集团304am官方入口伺服采用独特的控制算法  ，控制环采样频率高  ，位置环采用频率达到16KHZ 。

2.节省能耗：穿梭车供电大多采用锂电池和超级电容的形式  ，伺服系统是整车主要的耗电单元  ，降低伺服能耗  ，可以有效提升穿梭车工作时长  ，永利集团304am官方入口伺服针对穿梭车应用场景  ，提供节能功能 。

3.定位精准：大负载工况下  ，停止是否迅速准确  ，决定了穿梭车工作效率  ，永利集团304am官方入口低压伺服内部采用S型速度曲线  ，在启停阶段使小车更加平稳启停 。

 S型速度曲线

四、解决方案

五、方案特点

1.全部使用应对计划  ，控制、驱动、执行整套系统解决方案  ，效益更佳

2.多效果上位机软件  ，上位机支持无线通讯协议  ，与各系统进行数据交互

3.多种类伺服控制器器配上  ，具备单轴双轴驱动器  ，选择丰富

4.无刷电机考虑丰富多样  ，适用于多种高、中、低惯量电机